También se han encontrado en sus parajes numerosos vestigios de otros periodos de ocupación posteriores: romano, árabe y cristiano medieval. Con la reconquista queda incorporado al sexmo de Valdemoro, perteneciente a la ciudad de Segovia. Es en 1480 cuando los Reyes Católicos conceden a San Martín el rango de Villa con jurisdicción propia.

Patrimonio Cultural:

Imponente, de estilo gótico-renacentista, se alza la torre de la Iglesia Parroquial de la Asunción. Se trata de un edificio del s. XVIII de estilo neoclásico construido sobre una antigua capilla de la que se conserva la torre (s. XVI), la pila bautismal y parte del muro exterior. El interior consta de una planta con una sola nave a la que se han añadido capillas laterales; está cubierta con una bóveda de cañón con un notable artesanado.

Cuenta con frescos de Ginés de Aguirre, artista murciano, y con dos cuadros pintados sobre cobre de Morales y un San Juanillo atribuido a Berruguete. Destaca su puerta románica, un ventanal plateresco en su torre y molduras góticas. El frontal del órgano es el elemento más relevante del templo, siendo el más antiguo conservado en la Comunidad de Madrid. Por todo ello ha sido declarada Bien de Interés Cultural en la categoría de Monumento por la Comunidad de Madrid.